Projektovanje PID regulatora za multivarijabilne procese
PID controllers design for multivariable processes
Докторанд
Prodanović, SašaМентор
Nedić, NovakЧланови комисије
Bučevac, ZoranLukić, Ljubomir
Pršić, Dragan
Dubonjić, Ljubisa
Метаподаци
Приказ свих података о дисертацијиСажетак
Ova disertacija nastoji da kroz unapređenje metoda projektovanja PID
regulatora omogući pravilan i sveobuhvatan pristup razmatranju sistema automatskog
upravljanja uzimanjem u obzir njihove multivarijabilnosti. Doprinos je takođe dat u
projektovanju rasprezivača kao veoma važnog dijela upravljačkog sistema kada su u
pitanju multivarijabilni sistemi. Prezentovana je kroz sljedeća poglavlja.
Prvo poglavlje naglašava probleme u upravljanju složenih sistema. Ukratko su
navedeni korišćeni prilazi u istraživanju i objekti koji su razmatrani.
U drugom poglavlju je ukratko opisan koncept multivarijabilnog sistema. Date
su njegove osnovne osobine i matematički aparat koji se koristi za analizu i sintezu
ovih sistema.
Treće poglavlje sadrži pregled dosadašnjih rezultata u projektovanju
rasprezivača i PID regulatora za multivarijabilne sisteme. Razgraničeni su
doprinosi u projektovanju rasprežućeg upravljanja putem rasprezivača kao odvojenog
elementa upravljačkog sistema i metoda kom...penzacije interakcije za slučaj kada se
regulator projektuje tako da sam obuhvata funkciju rasprezanja.
Funkcionalne šeme i matematički modeli objekata, čije je upravljanje u ovom
istraživanju poboljšano, dati su u poglavlju četiri. Bilo da su modelovani na bazi
fizičkih zakona koji vladaju u njima ili su dobijeni metodama identifikacije, ovi,
do sada u literaturi često korišćeni, modeli su poslužili za ocjenu kvaliteta
predloženih algoritama upravljanja.
Poglavlje pet je sastavljeno od različitih tipova centralizovanog rasprežućeg
upravljanja. Razmatrani su direktni rasprezivač sa decentralizovanim PI
regulatorom, zatim inverzni statički rasprezivač u kombinaciji sa P, PI i PID
regulatorom, kao i pojednostavljeni rasprezivač sa PID regulatorom projektovanim
metodom D – dekompozicije. Kada je u pitanju analiza sistema upravljanja, predložen
je pristup za određivanja granice intenziteta poremećaja, koji sistem može uspješno
kompenzovati u skladu sa postavljenim zahtjevima.
U šestom poglavlju su istražene modifikovane procedure za određivanje
stepena interakcije, sa ciljem da se kvantifikuje nivo spregnutosti. Kao rezultat su
dobijeni parcijalni indeksi interakcije. Ovi indeksi su koncipirani da daju
indikaciju uticaja sprezanja na pokazatelje kvaliteta odziva. Takođe je prezentovan
iterativni pristup projektovanju rasprezivača na bazi zadovoljavanja postavljenih
ograničenja na pojedine parametre odziva. Korišćenjem simulacija razmotrene su
mogućnosti primjene predložene metode na realnom sistemu (bez poznavanja njegovog
matematičkog modela) i njene prednosti za slučaj kada je matematički model
prethodno poznat.
Sedmo poglavlje se odnosi na usavršavanje decentralizovanog relejnog testa za
projektovanje multivarijabilnih P, PI i PID regulatora za objekte upravljanja sa
dvije ulazne i dvije izlazne veličine. U predloženom konceptu objekat je raspregnut
prije provođenja relejnog testa. Urađene su i modifikacije odgovarajućih parametara
neophodnih za realizaciju pomenutog upravljanja.U osmom poglavlju su iznešeni zaključci i jasno su naglašeni doprinosi
provedenog istraživanja u disertaciji. Osvrćući se na urađeno dati su mogući pravci
daljih istraživanja koji trebaju postati nadgradnja za ostvarene rezultete, iznešene
ideje i otvorena pitanja.