Show simple item record

Contribution to the synthesis of the general model of humanoid robot dynamics with a special focus on sports and training activities

dc.contributor.advisorPotkonjak, Veljko
dc.contributor.otherPopović, Dejan
dc.contributor.otherRodić, Aleksandar
dc.creatorJovanović, Miloš D.
dc.date.accessioned2016-01-05T11:54:32Z
dc.date.available2016-01-05T11:54:32Z
dc.date.available2020-07-03T08:32:55Z
dc.date.issued2012-12-05
dc.identifier.urihttp://eteze.bg.ac.rs/application/showtheses?thesesId=228
dc.identifier.urihttp://nardus.mpn.gov.rs/handle/123456789/2244
dc.identifier.urihttps://fedorabg.bg.ac.rs/fedora/get/o:5488/bdef:Content/download
dc.identifier.urihttp://vbs.rs/scripts/cobiss?command=DISPLAY&base=70036&RID=43488783
dc.description.abstractУ тези је дата суштинска анализа различитих врста кретања хуманоидних система. Показана је директна веза између хуманоидне роботике и биомеханике, њихов заједнички допринос развоју обе научне гране мећусобним прожимањем. Кретање хуманоидних система јесте најсложенија врста кретања, како са становишта биомеханике тако и са становишта хуманодне роботике. Да би успешно описали ову врсту кретања било је потребно анализирати различите врсте кретања, утврдити правилност и услове за одрживост ових врста кретања. Утврђено је да стабилност кретања хуманоидиних система не може бити адекватно описана стандардним тестовима стабилности, већ је потребно увести нове принципе и методе којима се може обезбедити стабилност кретања и поновљивост. Уведен је и објашњен појам динамичког баланса хуманоидног система, његова примена и методе провере. Показано је да је ЗМП универзални индикатор очувања динамичког баланса кретања хуманоидиних система у посматраном тренутку. Анализиране су различите врсте кретања и дата ситематизација на регуларна и нерегуларна кретања хуманоидних система. Објашњен је утицај ЗМП-а на одржавање динамичког баланса код регуларних и нерегуларних кретања као и методе за одређивање ситуација када може дођи до губитка динамичког баланса. Показано је да су могућа кретања хуманоидних система и у стању динамичког дисбаланса али под специфичним условима. Дат је осврт на раније предложени генерални приступ моделовању хуманоидних система и његовој примени у спортским и тренажним активностима као и пример моделовања једног одабраног кретања – скока у даљ из места. Објашњен је однос дужине скока у зависности од величине актуационих момената у појединим кључним зглобовима за дати хуманоидни модел са 20 степени слободе.sr
dc.description.abstractThe fundamental data analysis of various types of humanoid motion systems are presented in the thesis. Direct relationship between the humanoid robotics, and biomechanics, their joint contribution to the development of both scientific areas of the mutual interactions are demonstrated. The movement of humanoid systems is the most complex types of movement, both from the standpoint of biomechanics and humanoid robotics. In order to successfully describe this type of movement it is necessary to analyze different types of movements, and to determine whether the conditions for the sustainability of these types of movements. It is shown that the stability of motion of humanoidini systems can not be adequately described by standard tests of stability. It is necessary to introduce new principles and methods that can provide stability and repeatability of movements. The concept of dynamic balance of the humanoid systems is introduced and explained, together with its implementation and verification methods. It is shown that ZMP is universal indicator of dynamic balance preservation during the humanoidinih system movement at the observed moment of time. Different types of movements and systematization of regular and irregular motion of humanoid systems are analyzed and explained. ZMP influence on dynamic balance maintainance of regular and irregular movements are explained as well as methods for determining when a situation may come to a loss of dynamic balance. Possiblities of movements of humanoid systems during dynamic imbalances are shown under specific conditions. It also outlines the Previosly propose general approach of modeling of humanoid systems are underlined as wekk as its application in sports and training activities. Selected example of long jump simulation and modeling are explained an analysed. The relationships of the length of the jump depending on the moments actuated in the key joints for given humanoid model with 20 degrees of freedom are explained.en
dc.formatapplication/pdf
dc.languagesr
dc.publisherУниверзитет у Београду, Електротехнички факултетsr
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/MESTD/Technological Development (TD or TR)/35003/RS//
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/MESTD/Integrated and Interdisciplinary Research (IIR or III)/44008/RS//
dc.rightsopenAccessen
dc.sourceУниверзитет у Београдуsr
dc.subjectхуманоидна роботикаsr
dc.subjecthumanoid roboticsen
dc.subjectбиомехаикаsr
dc.subjectгенерални моделsr
dc.subjectдинамички балансsr
dc.subjectрегуларни ходsr
dc.subjectирегуларни ходsr
dc.subjectскок у даљ.sr
dc.subjectbiomechanicsen
dc.subjectgeneral modelen
dc.subjectdunamic balanceen
dc.subjectregular gaiten
dc.subjectirregular gaigen
dc.subjectlong jumpen
dc.titleПрилог синтези општег модела динамике хуманоидних робота са посебним освртом на спортско-тренажне активностиsr
dc.titleContribution to the synthesis of the general model of humanoid robot dynamics with a special focus on sports and training activitiesen
dc.typedoctoralThesis
dc.rights.licenseBY
dcterms.abstractПоткоњак, Вељко; Поповић, Дејан; Родић, Aлександар; Јовановић, Милош Д.; Prilog sintezi opšteg modela dinamike humanoidnih robota sa posebnim osvrtom na sportsko-trenažne aktivnosti;
dc.identifier.fulltexthttp://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/4931/Disertacija.pdf


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record