Show simple item record

A Contribution to the Study of Anthropomorphic Mechanisms through their Dynamic Characteristics

dc.contributor.advisorVukobratović, Miomir
dc.contributor.otherStojaković, Mirko
dc.contributor.otherĐukić, Đorđe
dc.contributor.otherMandić, Jovan
dc.contributor.otherVukobratović, Miomir
dc.creatorSurla, Dušan
dc.date.accessioned2015-12-29T11:22:54Z
dc.date.available2015-12-29T11:22:54Z
dc.date.available2020-07-03T14:13:29Z
dc.date.issued1980-09-12
dc.identifier.urihttp://www.cris.uns.ac.rs/DownloadFileServlet/Disertacijaknjiga.pdf?controlNumber=(BISIS)5971&fileName=knjiga.pdf&id=689&source=NaRDuS&language=srsr
dc.identifier.urihttp://nardus.mpn.gov.rs/handle/123456789/1933
dc.identifier.urihttp://www.cris.uns.ac.rs/record.jsf?recordId=5971&source=NaRDuS&language=srsr
dc.description.abstractGlavni rezultat istraživanja je analiza uticaja parametara na performanse antropomorfnog hoda.   Analiziran je uticaj parametara na ponašanje: kompenzacionih pokreta; maksimalne vrednosti pogonskih momenata i snage u toku punog koraka za sve aktuatore; skoka ubrzanja trupa u frontalnoj i sagitalnoj ravni pri prelasku tačke nula momenta (TOM) ispod jedne pod drugu nogu; ukupne snage svih aktuatora i maksimalne vrednosti vertikalne komponente sila reakcije.  Za ovu analizu izdvojeni su sledeći parametri: dužina koraka; period trajanja koraka; Zakon TOM-a i period trajanja dvooslonačke faze.sr
dc.description.abstractThe main research result is analysis of the parameters’ impact on the anthropomorphic walk performances.  The analysis covered parameters’ impact on behavior of: compensating movements; maximal values of the driving moments and power during the full step for all actuators; rise of the body’s acceleration in frontal and sagittal plane during the transition of the zero-moment-point (ZMP) from bellow one foot to bellow another foot; total power of all actuators and maximal value of the vertical component of the reaction force.  For this analysis the following parameters are considered: step length; step duration period; ZMP law and the period of the double-support phase duration.en
dc.languagesr (latin script)
dc.publisherУниверзитет у Новом Саду, Факултет техничких наукаsr
dc.rightsopenAccessen
dc.sourceУниверзитет у Новом Садуsr
dc.subjectAntropomorfni hodsr
dc.subjectAnthropomorphic walken
dc.subjectdinamička analizasr
dc.subjectparametri hodasr
dc.subjectdynamical analysisen
dc.subjectwalk’s parametersen
dc.titlePrilog izučavanju performanse antropomorfnih mehanizama preko njihovih dinamičkih karakteristikasr
dc.titleA Contribution to the Study of Anthropomorphic Mechanisms through their Dynamic Characteristicsen
dc.typedoctoralThesissr
dc.rights.licenseCC0
dcterms.abstractВукобратовић Миомир; Мандић Јован; Вукобратовић Миомир; Стојаковић Мирко; Ђукић Ђорђе; Сурла Душан; Прилог изучавању перформансе антропоморфних механизама преко њихових динамичких карактеристика; Прилог изучавању перформансе антропоморфних механизама преко њихових динамичких карактеристика;
dc.identifier.fulltexthttp://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/43484/Disertacija.pdf


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record