Show simple item record

Synthesis and realization of biped walk using primitives

dc.contributor.advisorBorovac, Branislav
dc.contributor.otherSurla, Dušan
dc.contributor.otherKonjović, Zora
dc.contributor.otherKulić, Filip
dc.contributor.otherŠešlija, Dragan
dc.contributor.otherBorovac, Branislav
dc.creatorRaković, Mirko
dc.date.accessioned2015-12-29T11:21:40Z
dc.date.available2015-12-29T11:21:40Z
dc.date.available2020-07-03T14:12:22Z
dc.date.issued2013-10-11
dc.identifier.urihttp://nardus.mpn.gov.rs/handle/123456789/1876
dc.identifier.urihttp://www.cris.uns.ac.rs/DownloadFileServlet/Disertacija139395277503411.pdf?controlNumber=(BISIS)85600&fileName=139395277503411.pdf&id=1475&source=NaRDuS&language=srsr
dc.identifier.urihttp://www.cris.uns.ac.rs/record.jsf?recordId=85600&source=NaRDuS&language=srsr
dc.identifier.urihttp://www.cris.uns.ac.rs/DownloadFileServlet/IzvestajKomisije139886837247345.pdf?controlNumber=(BISIS)85600&fileName=139886837247345.pdf&id=1903&source=NaRDuS&language=srsr
dc.description.abstractU tezi je prikazan novi metod za sintezu i realizaciju dvonožnog veštačkog hoda koji se zasniva na upotrebi jednostavnih pokreta čijim je kombinovanjem moguće realizovati kompleksne pokrete kao što je hod, a čiji se parametri mogu menjati tokom kretanja. Time je omogućeno da se na osnovu informacija o nameravanom kretanju i stanja okoline izvrši sinteza kretanja izborom i kombinacijom jednostavnih bazičnih pokreta koje se nazivaju primitivi. Takođe je omogućeno da se, tokom izvršavanja hoda bez njegovog prekida, menjaju parametri kretanja kao što su brzina hoda, dužina koraka, pravac kretanja i visina podizanja noge tokom prenosne faze. Potvrda je data kroz eksperimentalne rezultate koji su sprovedeni simulacijom na dinamičkom modelu humanoidnog robota.sr
dc.description.abstractThis dissertation presents new method for the synthesis and realization of biped artificial walk based on the use of simple movements that can be combined in order to achieve complex movements such as walk, whereas it is possible to change the motion parameters at any time. It means that, based on the information about intended movement and current state of the environment, it is possible to synthesize motion by selecting and tying simple movements, i.e. motion primitives. It also enables the robot to change walking parameters online such as walking speed, direction of walk, foot length during swing phase and step length. Proof of this method is given by experimental results obtained during the simulation on a dynamic model of humanoid robot.en
dc.languagesr (latin script)
dc.publisherУниверзитет у Новом Саду, Факултет техничких наукаsr
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/MESTD/Technological Development (TD or TR)/35003/RS//
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/MESTD/Integrated and Interdisciplinary Research (IIR or III)/44008/RS//
dc.rightsopenAccessen
dc.sourceУниверзитет у Новом Садуsr
dc.subjectHumanoidni robotisr
dc.subjectHumanoid robotsen
dc.subjectdvonožna lokomocijasr
dc.subjectprimitivisr
dc.subjectHumanoid and bipedal locomotionen
dc.subjectMotion primitivesen
dc.titleSinteza i realizacija dvonožnog hoda putem primitivasr
dc.titleSynthesis and realization of biped walk using primitivesen
dc.typedoctoralThesisen
dc.rights.licenseCC0
dcterms.abstractБоровац Бранислав; Коњовић Зора; Боровац Бранислав; Шешлија Драган; Кулић Филип; Сурла Душан; Раковић Мирко; Синтеза и реализација двоножног хода путем примитива; Синтеза и реализација двоножног хода путем примитива;
dc.identifier.fulltexthttp://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/43162/IzvestajKomisije.pdf
dc.identifier.fulltexthttp://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/43161/Disertacija.pdf


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record