National Repository of Dissertations in Serbia
    • English
    • Српски
    • Српски (Serbia)
  • English 
    • English
    • Serbian (Cyrilic)
    • Serbian (Latin)
  • Login
View Item 
  •   NaRDuS home
  • Универзитет у Новом Саду
  • Факултет техничких наука
  • View Item
  •   NaRDuS home
  • Универзитет у Новом Саду
  • Факултет техничких наука
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Модификација покрета робота при двоножном кретању или стајању у присуству ограничења или поремећаја

Modifikacija pokreta robota pri dvonožnom kretanju ili stajanju u prisustvu ograničenja ili poremećaja

Thumbnail
2015
Disertacija.pdf (5.946Mb)
IzvestajKomisije.pdf (402.3Kb)
Author
Николић, Милутин
Mentor
Borovac, Branislav
Committee members
Surla, Dušan
Konjović, Zora
Kulić, Filip
Šešlija, Dragan
Potkonjak, Veljko
Borovac, Branislav
Metadata
Show full item record
Abstract
У тези су анализиране карактеристичне компензационе стратегије, за које је уочено да их човек често примењује. На основу анализе су дефинисане предности и мане сваке од стратегија. Након тога је приказан систем за приоритетизацију задатака, ради истраживања могућности симултане реализације више задатака. Да би се омогућило укључивање различитих задатака и ограничења развијен је формални начин њиховог записивања. Посебна пажња је дата ограничењима која настају као последица контакта са околином. Развијена је методологија којом се утврђује да ли неки од постојећих контаката може бити раскинут а да жељени покрет буде изводив, као и да ли је ради реализације намераваног покрета потребно успоставити нови контакт. Укључивањем ограничења у систем за приоритетизацију је добијена методологија за модификацију покрета у присуству ограничења.
U tezi su analizirane karakteristične kompenzacione strategije, za koje je uočeno da ih čovek često primenjuje. Na osnovu analize su definisane prednosti i mane svake od strategija. Nakon toga je prikazan sistem za prioritetizaciju zadataka, radi istraživanja mogućnosti simultane realizacije više zadataka. Da bi se omogućilo uključivanje različitih zadataka i ograničenja razvijen je formalni način njihovog zapisivanja. Posebna pažnja je data ograničenjima koja nastaju kao posledica kontakta sa okolinom. Razvijena je metodologija kojom se utvrđuje da li neki od postojećih kontakata može biti raskinut a da željeni pokret bude izvodiv, kao i da li je radi realizacije nameravanog pokreta potrebno uspostaviti novi kontakt. Uključivanjem ograničenja u sistem za prioritetizaciju je dobijena metodologija za modifikaciju pokreta u prisustvu ograničenja.
The thesis analyzes the characteristic compensation strategies, which are observed to be often applied by men. Based on the analysis benefits and disadvantages each of the strategies are defined. After that, the task prioritization framework is shown, which enables simultaneous realiztation of multiple tasks. In order to include different tasks and constraints in the framework, the formal way of their notation is developed. Special attention is given to the constraints that arise as a consequence of contacts with the environment. Methodology for determining whether some of the existing contacts can be broken, but that the desired movement is feasible, and whether is it necessary to establish a new contact for the realization of the intended movement. By including the constraints in the task prioritization framework, methodology for modification of the movement in the presence of constraints is obtained.
Faculty:
University of Novi Sad, Faculty of Technical Science
Date:
15-05-2015
Projects:
  • Research and development of ambient-intelligent service robots with anthropomorphic characteristics (RS-35003)
  • Design of Robot as Assistive Technology in Treatement of Children with Developmental Disorders (RS-44008)
Keywords:
Хуманоидни роботи / Humanoidni roboti / Humanoid robots / kompenzacija poremećaja / prioritetizacija zadataka / modifikacija kretanja / dinamički balans / Disturbances compensation / Task prioritization / Motion modification / Dynamic balance / компензација поремећаја / приоритетизација задатака / модификација кретања / динамички баланс
[ Google Scholar ]
URI
http://www.cris.uns.ac.rs/DownloadFileServlet/Disertacija144767145933424.pdf?controlNumber=(BISIS)94325&fileName=144767145933424.pdf&id=4609&source=NaRDuS&language=sr
http://nardus.mpn.gov.rs/handle/123456789/1847
http://www.cris.uns.ac.rs/record.jsf?recordId=94325&source=NaRDuS&language=sr
http://www.cris.uns.ac.rs/DownloadFileServlet/IzvestajKomisije142745345081755.pdf?controlNumber=(BISIS)94325&fileName=142745345081755.pdf&id=3418&source=NaRDuS&language=sr

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
About NaRDus | Contact us

OpenAIRERCUBRODOSTEMPUS
 

 

Browse

All of DSpaceUniversities & FacultiesAuthorsMentorCommittee membersSubjectsThis CollectionAuthorsMentorCommittee membersSubjects

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
About NaRDus | Contact us

OpenAIRERCUBRODOSTEMPUS