Приказ основних података о дисертацији
Напредно моделовање сложених роботских система и механизама и примена модерних закона управљања
Advanced modeling of complex robotic systems and mechanisms and applications of modern control theory
dc.contributor.advisor | Lazarević, Mihailo | |
dc.contributor.other | Obradović, Aleksandar | |
dc.contributor.other | Mitrović, Zoran | |
dc.contributor.other | Jovanović, Radiša | |
dc.contributor.other | Šekara, Tomislav | |
dc.creator | Мандић, Петар | |
dc.date.accessioned | 2019-11-15T10:04:02Z | |
dc.date.available | 2019-11-15T10:04:02Z | |
dc.date.available | 2020-07-03T08:41:48Z | |
dc.date.issued | 2019-09-09 | |
dc.identifier.uri | https://nardus.mpn.gov.rs/handle/123456789/11514 | |
dc.identifier.uri | http://eteze.bg.ac.rs/application/showtheses?thesesId=6908 | |
dc.identifier.uri | https://fedorabg.bg.ac.rs/fedora/get/o:20244/bdef:Content/download | |
dc.identifier.uri | http://vbs.rs/scripts/cobiss?command=DISPLAY&base=70036&RID=51652623 | |
dc.description.abstract | Предмет истраживања ове докторске дисертације јесте моделовање и управљање механичких система, са посебним акцентом на роботске системе типа отвореног кинематичког ланца. При формирању математичког модела робота коришћен је тзв. Родригов приступ, који је посебно погодан за примену на рачунару и аутоматско формирање диференцијалних једначина кретања система. За описивање дисипативних сила које се јављају у зглобовима роботских сегмената при кретању система, уводи се модел трења фракционог типа који представља генерализацију стандардног модела... | sr |
dc.description.abstract | The main research topics of this doctoral dissertation are modeling and control of mechanical systems, with special emphasis on robotic systems with open-chain structure. The so-called Rodriquez’s approach, which is well suited for usage on a computer and for automatic derivation of differential equations of motion, has been used for obtaining mathematical model of robot. In order to define more accurately dissipative forces occurring in robot joints when the system is in motion, a fractional order friction model, which represents a generalization of the standard model, has been introduced... | en |
dc.format | application/pdf | |
dc.language | sr | |
dc.publisher | Универзитет у Београду, Машински факултет | sr |
dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MESTD/Technological Development (TD or TR)/33047/RS// | |
dc.rights | openAccess | en |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
dc.source | Универзитет у Београду | sr |
dc.subject | моделовање механичких система | sr |
dc.subject | modeling of mechanical systems | en |
dc.subject | роботски системи | sr |
dc.subject | динамика робота | sr |
dc.subject | инверзно клатно | sr |
dc.subject | управљање система | sr |
dc.subject | ПИД регулатор | sr |
dc.subject | фракциони рачун | sr |
dc.subject | фракциони ПИД регулатор | sr |
dc.subject | метода Д-разлагања | sr |
dc.subject | метода доминантног подешавања полова | sr |
dc.subject | робустност | sr |
dc.subject | robotic systems | en |
dc.subject | robot dynamics | en |
dc.subject | inverted pendulum | en |
dc.subject | control systems | en |
dc.subject | PID controller | en |
dc.subject | fractional calculus | en |
dc.subject | fractional PID controller | en |
dc.subject | D-decomposition method | en |
dc.subject | dominant pole placement | en |
dc.subject | robustness | en |
dc.title | Напредно моделовање сложених роботских система и механизама и примена модерних закона управљања | sr |
dc.title.alternative | Advanced modeling of complex robotic systems and mechanisms and applications of modern control theory | en |
dc.type | doctoralThesis | en |
dc.rights.license | BY-NC-ND | |
dc.identifier.fulltext | http://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/7173/Disertacija.pdf | |
dc.identifier.fulltext | https://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/7174/IzvestajKomisije21103.pdf | |
dc.identifier.fulltext | http://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/7174/IzvestajKomisije21103.pdf | |
dc.identifier.fulltext | https://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/7173/Disertacija.pdf | |
dc.identifier.rcub | https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_nardus_11514 |