Show simple item record

Advanced modeling of complex robotic systems and mechanisms and applications of modern control theory

dc.contributor.advisorLazarević, Mihailo
dc.contributor.otherObradović, Aleksandar
dc.contributor.otherMitrović, Zoran
dc.contributor.otherJovanović, Radiša
dc.contributor.otherŠekara, Tomislav
dc.creatorМандић, Петар
dc.date.accessioned2019-11-15T10:04:02Z
dc.date.available2019-11-15T10:04:02Z
dc.date.available2020-07-03T08:41:48Z
dc.date.issued2019-09-09
dc.identifier.urihttp://eteze.bg.ac.rs/application/showtheses?thesesId=6908
dc.identifier.urihttp://nardus.mpn.gov.rs/handle/123456789/11514
dc.identifier.urihttps://fedorabg.bg.ac.rs/fedora/get/o:20244/bdef:Content/download
dc.identifier.urihttp://vbs.rs/scripts/cobiss?command=DISPLAY&base=70036&RID=51652623
dc.description.abstractПредмет истраживања ове докторске дисертације јесте моделовање и управљање механичких система, са посебним акцентом на роботске системе типа отвореног кинематичког ланца. При формирању математичког модела робота коришћен је тзв. Родригов приступ, који је посебно погодан за примену на рачунару и аутоматско формирање диференцијалних једначина кретања система. За описивање дисипативних сила које се јављају у зглобовима роботских сегмената при кретању система, уводи се модел трења фракционог типа који представља генерализацију стандардног модела...sr
dc.description.abstractThe main research topics of this doctoral dissertation are modeling and control of mechanical systems, with special emphasis on robotic systems with open-chain structure. The so-called Rodriquez’s approach, which is well suited for usage on a computer and for automatic derivation of differential equations of motion, has been used for obtaining mathematical model of robot. In order to define more accurately dissipative forces occurring in robot joints when the system is in motion, a fractional order friction model, which represents a generalization of the standard model, has been introduced...en
dc.formatapplication/pdf
dc.languagesr
dc.publisherУниверзитет у Београду, Машински факултетsr
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/MESTD/Technological Development (TD or TR)/33047/RS//
dc.rightsopenAccessen
dc.sourceУниверзитет у Београдуsr
dc.subjectмоделовање механичких системаsr
dc.subjectmodeling of mechanical systemsen
dc.subjectроботски системиsr
dc.subjectдинамика роботаsr
dc.subjectинверзно клатноsr
dc.subjectуправљање системаsr
dc.subjectПИД регулаторsr
dc.subjectфракциони рачунsr
dc.subjectфракциони ПИД регулаторsr
dc.subjectметода Д-разлагањаsr
dc.subjectметода доминантног подешавања половаsr
dc.subjectробустностsr
dc.subjectrobotic systemsen
dc.subjectrobot dynamicsen
dc.subjectinverted pendulumen
dc.subjectcontrol systemsen
dc.subjectPID controlleren
dc.subjectfractional calculusen
dc.subjectfractional PID controlleren
dc.subjectD-decomposition methoden
dc.subjectdominant pole placementen
dc.subjectrobustnessen
dc.titleНапредно моделовање сложених роботских система и механизама и примена модерних закона управљањаsr
dc.title.alternativeAdvanced modeling of complex robotic systems and mechanisms and applications of modern control theoryen
dc.typedoctoralThesis
dc.rights.licenseBY-NC-ND
dc.identifier.fulltexthttp://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/7173/Disertacija.pdf
dc.identifier.fulltexthttp://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/7174/IzvestajKomisije21103.pdf


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record