Напредно моделовање сложених роботских система и механизама и примена модерних закона управљања
Advanced modeling of complex robotic systems and mechanisms and applications of modern control theory
Докторанд
Мандић, ПетарМентор
Lazarević, MihailoЧланови комисије
Obradović, AleksandarMitrović, Zoran
Jovanović, Radiša
Šekara, Tomislav
Метаподаци
Приказ свих података о дисертацијиСажетак
Предмет истраживања ове докторске дисертације јесте моделовање и управљање механичких система, са посебним акцентом на роботске системе типа отвореног кинематичког ланца. При формирању математичког модела робота коришћен је тзв. Родригов приступ, који је посебно погодан за примену на рачунару и аутоматско формирање диференцијалних једначина кретања система. За описивање дисипативних сила које се јављају у зглобовима роботских сегмената при кретању система, уводи се модел трења фракционог типа који представља генерализацију стандардног модела...
The main research topics of this doctoral dissertation are modeling and control of mechanical systems, with special emphasis on robotic systems with open-chain structure. The so-called Rodriquez’s approach, which is well suited for usage on a computer and for automatic derivation of differential equations of motion, has been used for obtaining mathematical model of robot. In order to define more accurately dissipative forces occurring in robot joints when the system is in motion, a fractional order friction model, which represents a generalization of the standard model, has been introduced...
Факултет:
Универзитет у Београду, Машински факултетДатум одбране:
09-09-2019Пројекти:
- Интелигентни системи управљања климатизације у циљу постизања енергетски ефикасних режима у сложеним условима експлоатације (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-33047)