Prilog izučavanju performanse antropomorfnih mehanizama preko njihovih dinamičkih karakteristika
A Contribution to the Study of Anthropomorphic Mechanisms through their Dynamic Characteristics
dc.contributor.advisor | Vukobratović, Miomir | |
dc.contributor.other | Stojaković, Mirko | |
dc.contributor.other | Đukić, Đorđe | |
dc.contributor.other | Mandić, Jovan | |
dc.contributor.other | Vukobratović, Miomir | |
dc.creator | Surla, Dušan | |
dc.date.accessioned | 2015-12-29T11:22:54Z | |
dc.date.available | 2015-12-29T11:22:54Z | |
dc.date.available | 2020-07-03T14:13:29Z | |
dc.date.issued | 1980-09-12 | |
dc.identifier.uri | http://www.cris.uns.ac.rs/DownloadFileServlet/Disertacijaknjiga.pdf?controlNumber=(BISIS)5971&fileName=knjiga.pdf&id=689&source=NaRDuS&language=sr | sr |
dc.identifier.uri | https://nardus.mpn.gov.rs/handle/123456789/1933 | |
dc.identifier.uri | http://www.cris.uns.ac.rs/record.jsf?recordId=5971&source=NaRDuS&language=sr | sr |
dc.description.abstract | Glavni rezultat istraživanja je analiza uticaja parametara na performanse antropomorfnog hoda. Analiziran je uticaj parametara na ponašanje: kompenzacionih pokreta; maksimalne vrednosti pogonskih momenata i snage u toku punog koraka za sve aktuatore; skoka ubrzanja trupa u frontalnoj i sagitalnoj ravni pri prelasku tačke nula momenta (TOM) ispod jedne pod drugu nogu; ukupne snage svih aktuatora i maksimalne vrednosti vertikalne komponente sila reakcije. Za ovu analizu izdvojeni su sledeći parametri: dužina koraka; period trajanja koraka; Zakon TOM-a i period trajanja dvooslonačke faze. | sr |
dc.description.abstract | The main research result is analysis of the parameters’ impact on the anthropomorphic walk performances. The analysis covered parameters’ impact on behavior of: compensating movements; maximal values of the driving moments and power during the full step for all actuators; rise of the body’s acceleration in frontal and sagittal plane during the transition of the zero-moment-point (ZMP) from bellow one foot to bellow another foot; total power of all actuators and maximal value of the vertical component of the reaction force. For this analysis the following parameters are considered: step length; step duration period; ZMP law and the period of the double-support phase duration. | en |
dc.language | sr (latin script) | |
dc.publisher | Универзитет у Новом Саду, Факултет техничких наука | sr |
dc.rights | openAccess | en |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/share-your-work/public-domain/cc0/ | |
dc.source | Универзитет у Новом Саду | sr |
dc.subject | Antropomorfni hod | sr |
dc.subject | Anthropomorphic walk | en |
dc.subject | dinamička analiza | sr |
dc.subject | parametri hoda | sr |
dc.subject | dynamical analysis | en |
dc.subject | walk’s parameters | en |
dc.title | Prilog izučavanju performanse antropomorfnih mehanizama preko njihovih dinamičkih karakteristika | sr |
dc.title | A Contribution to the Study of Anthropomorphic Mechanisms through their Dynamic Characteristics | en |
dc.type | doctoralThesis | en |
dc.rights.license | CC0 | |
dcterms.abstract | Вукобратовић Миомир; Мандић Јован; Вукобратовић Миомир; Стојаковић Мирко; Ђукић Ђорђе; Сурла Душан; Прилог изучавању перформансе антропоморфних механизама преко њихових динамичких карактеристика; Прилог изучавању перформансе антропоморфних механизама преко њихових динамичких карактеристика; | |
dc.identifier.fulltext | https://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/43484/Disertacija.pdf | |
dc.identifier.fulltext | http://nardus.mpn.gov.rs/bitstream/id/43484/Disertacija.pdf | |
dc.identifier.doi | 10.2298/ns19800912surla | |
dc.identifier.rcub | https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_nardus_1933 |