НаРДуС - Национални Репозиторијум Дисертација у Србији
    • Српски
    • Српски (Serbia)
    • English
  • Српски 
    • Српски
    • Srpski
    • English
  • Пријава
Преглед дисертације 
  •   НаРДуС - почетна
  • Универзитет у Новом Саду
  • Факултет техничких наука
  • Преглед дисертације
  •   НаРДуС - почетна
  • Универзитет у Новом Саду
  • Факултет техничких наука
  • Преглед дисертације
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Prilog izučavanju performanse antropomorfnih mehanizama preko njihovih dinamičkih karakteristika

A Contribution to the Study of Anthropomorphic Mechanisms through their Dynamic Characteristics

Thumbnail
Отварање
Disertacija.pdf (7.176Mb)
Докторанд:

Surla, Dušan

Факултет:
Универзитет у Новом Саду, Факултет техничких наука
Датум одбране дисертације:
12-09-1980
Ментор:

Vukobratović, Miomir

Чланови комисије:

Stojaković, Mirko

Đukić, Đorđe

Mandić, Jovan

Vukobratović, Miomir

Метаподаци
Приказ свих података о дисертацији

Остали линкови:

http://www.cris.uns.ac.rs/DownloadFileServlet/Disertacijaknjiga.pdf?controlNumber=(BISIS)5971&fileName=knjiga.pdf&id=689&source=NaRDuS&language=sr

http://www.cris.uns.ac.rs/record.jsf?recordId=5971&source=NaRDuS&language=sr

http://nardus.mpn.gov.rs/123456789/1933

Сажетак:

Glavni rezultat istraživanja je analiza uticaja parametara na performanse antropomorfnog hoda.   Analiziran je uticaj parametara na ponašanje: kompenzacionih pokreta; maksimalne vrednosti pogonskih momenata i snage u toku punog koraka za sve aktuatore; skoka ubrzanja trupa u frontalnoj i sagitalnoj ravni pri prelasku tačke nula momenta (TOM) ispod jedne pod drugu nogu; ukupne snage svih aktuatora i maksimalne vrednosti vertikalne komponente sila reakcije.  Za ovu analizu izdvojeni su sledeći parametri: dužina koraka; period trajanja koraka; Zakon TOM-a i period trajanja dvooslonačke faze.
 
The main research result is analysis of the parameters’ impact on the anthropomorphic walk performances.  The analysis covered parameters’ impact on behavior of: compensating movements; maximal values of the driving moments and power during the full step for all actuators; rise of the body’s acceleration in frontal and sagittal plane during the transition of the zero-moment-point (ZMP) from bellow one foot to bellow another foot; total power of all actuators and maximal value of the vertical component of the reaction force.  For this analysis the following parameters are considered: step length; step duration period; ZMP law and the period of the double-support phase duration.

Кључне речи:

Antropomorfni hod, dinamička analiza, parametri hoda; Anthropomorphic walk, dynamical analysis, walk’s parameters

О НаРДуС порталу | Пошаљите запажања
 

 

Преглед

Све дисертацијеУниверзитети и факултетиДокторандиМенториЧланови комисијаНасловиФакултетДокторандиМенториЧланови комисијаНаслови

Мој налог

Пријава

О НаРДуС порталу | Пошаљите запажања