Модификација покрета робота при двоножном кретању или стајању у присуству ограничења или поремећаја

Abstract

У тези су анализиране карактеристичне компензационе стратегије, за које је уочено да их човек често примењује. На основу анализе су дефинисане предности и мане сваке од стратегија. Након тога је приказан систем за приоритетизацију задатака, ради истраживања могућности симултане реализације више задатака. Да би се омогућило укључивање различитих задатака и ограничења развијен је формални начин њиховог записивања. Посебна пажња је дата ограничењима која настају као последица контакта са околином. Развијена је методологија којом се утврђује да ли неки од постојећих контаката може бити раскинут а да жељени покрет буде изводив, као и да ли је ради реализације намераваног покрета потребно успоставити нови контакт. Укључивањем ограничења у систем за приоритетизацију је добијена методологија за модификацију покрета у присуству ограничења.

U tezi su analizirane karakteristične kompenzacione strategije, za koje je uočeno da ih čovek često primenjuje. Na osnovu analize su definisane prednosti i mane svake od strategija. Nakon toga je prikazan sistem za prioritetizaciju zadataka, radi istraživanja mogućnosti simultane realizacije više zadataka. Da bi se omogućilo uključivanje različitih zadataka i ograničenja razvijen je formalni način njihovog zapisivanja. Posebna pažnja je data ograničenjima koja nastaju kao posledica kontakta sa okolinom. Razvijena je metodologija kojom se utvrđuje da li neki od postojećih kontakata može biti raskinut a da željeni pokret bude izvodiv, kao i da li je radi realizacije nameravanog pokreta potrebno uspostaviti novi kontakt. Uključivanjem ograničenja u sistem za prioritetizaciju je dobijena metodologija za modifikaciju pokreta u prisustvu ograničenja.

The thesis analyzes the characteristic compensation strategies, which are observed to be often applied by men. Based on the analysis benefits and disadvantages each of the strategies are defined. After that, the task prioritization framework is shown, which enables simultaneous realiztation of multiple tasks. In order to include different tasks and constraints in the framework, the formal way of their notation is developed. Special attention is given to the constraints that arise as a consequence of contacts with the environment. Methodology for determining whether some of the existing contacts can be broken, but that the desired movement is feasible, and whether is it necessary to establish a new contact for the realization of the intended movement. By including the constraints in the task prioritization framework, methodology for modification of the movement in the presence of constraints is obtained.